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步進電機能夠對電機的轉動進行精準的控制，在單片機控制領域具有非常廣泛的應用。本文將介紹使用打片機控制步進電機的接線和編程方法。

步進電機是一種將電脈沖轉換為相應的角位移或線位移的電磁機械裝置，具有快速啟動，停能力，在電機的負荷不超過它能提供的動態轉矩時，可以通過輸入脈沖來控制它在一瞬間的啟動或者停止。在非超載的情況下，步距角和轉速只和輸入的脈沖頻率有關，和環境溫度，氣壓，振動無關，也不受電網電壓的波動和負載變化的影響，因此，控制較為精準。即給電機一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。

單片機驅動步進電機時，需要連接一個步進電機驅動，步進電機驅動再連接步進電機。這里我們以TB6560這款步進電機驅動器為例介紹步進電機驅動器的接線方法。

驅動器的輸出端接步進電機，輸入端接單片機的IO口。輸出端有六個接口(A- A+ B- B+ V- V+)，同向(A- A+和B- B+)的線接到一起,然后接到步進電機同相的線上。輸出端也有六個接口(CP+ CP- EN+ EN- DR+ DR-),CP是脈沖信號輸入端，EN是脫機控制端，DR是電機正反控制端。輸入端的接線方法可分為共陽極接法和共陰極接法。

共陽極就是將CP+ EN+ DR+連接到高電平，CP-連接單片機的脈沖信號，EN- DR-低電平有效

共陰極就是將CP- EN- DR-接地，CP+連接單片機的脈沖信號，EN- DR-高電平有效

下面以共陽極為例介紹單片機控制步進電機的方法(共陰極類似)：

單片機控制步進電機時，EN為使能端，低電平時工作，CP-接脈沖輸入，可以接單片機的PWM口或者IO口，IO扣得話需要手動模擬脈沖，DR-控制電機轉動方向，低電平正轉，高電平反轉。

編程控制：

1. 首先讓步進電機轉動起來，接線接好之后，先讓單片機輸出一個脈沖頻率，這個頻率盡量低一點，可以在連接線上連一個LED燈，設置好后觀察是不是LED燈閃一下，電機轉一步。

2. 修改電機轉動的速度，只需要修改單片機輸出的頻率，頻率提高，轉速變快，頻率變慢，轉速變慢。需要注意的是當轉速快的時候，加速就應該比較慢，否則步進電機會出現卡死的情況，也就是電機的加速度曲線必須比較平穩。

3. 電機的啟動截至，方向控制就比較簡單，只需要改變對應接口的電平就可以了。